Für die Zugförderung auf den nicht elektrifizierten Strecken der DB entwickelte die MaK zusammen mit dem BZA München ab dem Jahre 1956 die Diesellokomotive der BR V 100.Das Entwicklungsziel war, eine Leistungsfähige Maschine für den gemischten Nebenbahnbetrieb und für den leichten Dienst vor Reise- und Güterzügen auf Hauptbahnen zu schaffen. Nach einer Vorserie von 36 Lokomotiven aus den Jahren 1961/62 lief dann der eigentliche Serienbau an, an dem sich auch andere Hersteller beteiligten. Insgesamt wurden 364 Maschinen der Reihe V 100.10 mit 1100 PS-Motoren gebaut.
Für den Einsatz auf steigungsreichen Strecken und auf Hauptbahnen sollte dagegen eine leistungsstärkere Variante geschaffen werden. Mit der V 100.006 stand seit Ende 1959 eine Probelokomotive mit einem 1350 PS-Motor zur Verfügung. Jener Motor von Daimler-Benz hatte 12 Zylinder, er war aus einer 16-Zylinder-Ausführung abgeleitet wurden. Auch die erste Serie von zwanzig Lokomotiven der Baureihe V 100.20 erhielt solche Daimler-Motoren. Einige weitere Maschinen wurden mit MAN-12-Zylinder-Dieselmotoren, die ebenfalls eine Nennleistung von 1350 PS haben. Insgesamt wurden von der BR V 100.20 bis 1965 381 Exemplare gebaut. Zehn dieser Maschinen erhielten eine Ausrüstung für den Steilstreckeneinsatz und die Bezeichnung V 100.23, sie wurden dann als BR 213 geführt.